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普通2.4g遥控车改4g遥控车资料-8266

微信用户3年前 (2023-01-09)技术类3414

  背景：传统遥控器都是航模为代表的2.4G遥控器，它们在室外且无障碍物时遥控距离很长，可达几千米，但是有障碍物时，遥控距离可能仅有10多米。市面上也有一些2.4g遥控改装4G的，是读取2.4g遥控信号，并转发至服务器，但是价格昂贵，几百到几千块！而且也没有开源的一体4g遥控器。

      本次设计的这款遥控为4G遥控，只要有4G网络的地方，就能完美控制，延迟100ms左右。拥有它以后，你就能在家开着小车出去探险、出去买菜、取快递……本期从车架到遥控，都能白嫖立创！成本不过百元！

  • 2.4g接收器所连8266

普通2.4g遥控车改4g遥控车资料-8266

C++
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>


// 设置wifi接入信息(要连接的wifi)
const char* ssid = "WIFI";
const char* password = "密码";
String topicString = "lmwmm_car";//输入自己的通信暗号，能保证别人不和你重复就行
const char* mqttServer = "43.136.64.172";//test.ranye-iot.net(MQTT服务器域名或地址)
int port=1883;//MQTT服务器端口
int LeTest=0;//改成1则可观察串口数据，方便调试（平时不建议开启，会占用运行性能）



WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient);

void setup() {
  Serial.begin(115200); 
  Serial.println("初始化成功!");
  pinMode(D1, INPUT);
  pinMode(D2, INPUT);
  pinMode(D3, INPUT);
  pinMode(D4, INPUT);
  pinMode(D5, INPUT);
  pinMode(D6, INPUT);
  pinMode(D7, INPUT);
  pinMode(D8, INPUT);
  WiFi.mode(WIFI_STA);  //设置ESP8266工作模式为无线终端模式
  connectWifi();// 连接WiFi
  mqttClient.setServer(mqttServer, port); // 设置MQTT服务器和端口号
  connectMQTTServer(); // 连接MQTT服务器
}

void loop() { 
  if (mqttClient.connected()) { // 如果开发板成功连接服务器    
      pubMQTTmsg();
    mqttClient.loop();          // 保持客户端心跳
  } else {                  // 如果开发板未能成功连接服务器
    connectMQTTServer();    // 则尝试连接服务器
  }
  delay(10);
}

void connectMQTTServer(){
  // 根据ESP32的MAC地址生成客户端ID（避免与其它ESP32的客户端ID重名）
  String clientId = "esp32-" + WiFi.macAddress();
  // 连接MQTT服务器
  if (mqttClient.connect(clientId.c_str())) { 
    Serial.println("MQTT Server Connected.");
    Serial.println("Server Address: ");
    Serial.println(mqttServer);
    Serial.println("ClientId:");
    Serial.println(clientId);
  } else {
    Serial.print("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
    Serial.println(mqttClient.state());
    delay(3000);
  }   
}
int CH1,CH2,CH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8;
 void pubMQTTmsg(){
  static int value; // 客户端发布信息用数字
  char publishTopic[topicString.length() + 1];   // 这么做是为确保不同用户进行MQTT信息发布时，ESP8266客户端名称各不相同，
  strcpy(publishTopic, topicString.c_str());
  CH1 = pulseIn(D1,HIGH);
  CH2 = pulseIn(D2,HIGH);
  CH3 = pulseIn(D3,HIGH);
  CH4 = pulseIn(D4,HIGH);
  CH5 = pulseIn(D5,HIGH);
  CH6 = pulseIn(D6,HIGH);
  CH7 = pulseIn(D7,HIGH);
  CH8 = pulseIn(D8,HIGH);//读取通道信息
  // 建立发布信息。信息内容以Hello World为起始，后面添加发布次数。
  String messageString = "A"+String(CH1)+"B"+String(CH2)+"C"+String(CH3)+"D"+String(CH4)+"E"+String(CH5)+"F"+String(CH6)+"G"+String(CH7)+"H"+String(CH8)+"I";
  char publishMsg[messageString.length() + 1];   
  strcpy(publishMsg, messageString.c_str());
  // 实现ESP32向主题发布信息
  if(mqttClient.publish(publishTopic, publishMsg)){
    if(LeTest==1)
    {Serial.println(publishMsg);}
  } else {
    Serial.println("Message Publish Failed."); 
  }
}
void connectWifi(){
  WiFi.begin(ssid, password);
  //等待WiFi连接,成功连接后输出成功信息
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi Connected!");  
  Serial.println(""); 
}

  • 电调、舵机所连8266

普通2.4g遥控车改4g遥控车资料-8266

C++
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
#include <Servo.h>
#include <Ticker.h>
Ticker ticker;
Servo CH1,CH2,CH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8;
//双摇杆舵机+L298N+8266开发板

// 设置wifi接入信息(根据小车要连接的WiFi信息进行修改)
const char* ssid = "WIFI热点";
const char* password = "密码";
String topicString = "lmwmm_car";//与另一份代码中的该部分相同
const char* mqttServer = "43.136.64.172";//test.ranye-iot.net(MQTT服务器域名或地址)
int port=1883;//MQTT服务器端口
int LeTest=0;//改成1则可观察串口数据，方便调试（平时不建议开启，会占用运行性能）


int Ym,Fx,LeCar,Ym1,Fx1;
WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient);

void setup() {
  Serial.begin(115200);  
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //设置内置LED引脚为输出模式以便控制LED// 启动串口通讯（波特率为9600，波特率可以理解为串口传输数据的速度）
  digitalWrite(LED_BUILTIN,LOW);
  CH1.attach(D1,1000,2000);
  CH2.attach(D2,1000,2000);
  CH3.attach(D3,1000,2000);
  CH4.attach(D4,1000,2000);
  CH5.attach(D5,1000,2000);
  CH6.attach(D6,1000,2000);
  CH7.attach(D7,1000,2000);
  CH8.attach(D8,1000,2000);
  WiFi.mode(WIFI_STA);  //设置ESP8266工作模式为无线终端模式(8266像手机一样连接到wifi的模式)
  connectWifi();  // 连接WiFi
  mqttClient.setServer(mqttServer, port);// 设置MQTT服务器和端口号
  mqttClient.setCallback(receiveCallback);// 设置MQTT订阅回调函数
  connectMQTTserver();// 连接MQTT服务器
 ticker.attach(0.1, touch);//0.1秒数据延迟
}

void connectMQTTserver() {
  String clientId = "esp8266-" + WiFi.macAddress();
  if (mqttClient.connect(clientId.c_str())) {
    Serial.println("MQTT Server Connected.");
    Serial.println("Server Address:");
    Serial.println(mqttServer);
    Serial.println("ClientId: ");
    Serial.println(clientId);
    subscribeTopic(); // 订阅指定主题
  } else {
    Serial.print("MQTT Server Connect Failed. Client State:");
    Serial.println(mqttClient.state());
    delay(3000);
  }
}


// 收到信息后的回调函数
int CH11,CH22,CH33,CH44,CH55,CH66,CH77,CH88;
char CH01[5],CH02[5],CH03[5],CH04[5],CH05[5],CH06[5],CH07[5],CH08[5];//储存接受到的通道数据
int Alocation,Blocation,Clocation,Dlocation,Elocation,Flocation,Glocation,Hlocation,Ilocation;
void receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
 if(LeTest==1) 
 {for (int i = 0; i < length; i++) {
    Serial.print((char)payload[i]);
    if(i==length-1)
    {Serial.println("");}
  }
 }
 else
{ if((char)payload[0]=='A')//检测8266②号是否联网
  {
  LeCar=1;
  int j=0;
  for ( int i = 1; i < 6; i++) 
    {if ((char)payload[i]!='B')
      {CH01[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
     {Blocation=i,j=0;
     break;}}//寻找CH1数据
    for (int i = Blocation+1; i < length; i++) 
     {if ((char)payload[i]!='C')
     {CH02[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
      {Clocation=i,j=0;
      break;}}//寻找CH2数据
      for (int i = Clocation+1; i < length; i++) 
     {if ((char)payload[i]!='D')
     {CH03[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
      {Dlocation=i,j=0;
      break;}}//寻找CH3数据
      for (int i = Dlocation+1; i < length; i++) 
     {if ((char)payload[i]!='E')
     {CH04[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
      {Elocation=i,j=0;
      break;}}//寻找CH4数据
      for (int i = Elocation+1; i < length; i++) 
     {if ((char)payload[i]!='F')
     {CH05[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
      {Flocation=i,j=0;
      break;}}//寻找CH5数据
      for (int i = Flocation+1; i < length; i++) 
     {if ((char)payload[i]!='G')
     {CH06[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
      {Glocation=i,j=0;
      break;}}//寻找CH6数据
      for (int i = Glocation+1; i < length; i++) 
     {if ((char)payload[i]!='H')
     {CH07[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
      {Hlocation=i,j=0;
      break;}}//寻找CH7数据
      for (int i = Hlocation+1; i < length; i++) 
     {if ((char)payload[i]!='I')
     {CH08[j]=(char)payload[i];
        j+=1;}
     else
      {Ilocation=i,j=0;
      break;}}//寻找CH8数据
      CH11=String(CH01).toInt();
      CH22=String(CH02).toInt();
      CH33=String(CH03).toInt();
      CH44=String(CH04).toInt();
      CH55=String(CH05).toInt();
      CH66=String(CH06).toInt();
      CH77=String(CH07).toInt();
      CH88=String(CH08).toInt();
  for (int i = 0; i < 5; i++) 
   {CH01[i]='\0';CH02[i]='\0';CH03[i]='\0';CH04[i]='\0';
    CH05[i]='\0';CH06[i]='\0';CH07[i]='\0';CH08[i]='\0';}//重置通道临时数据
}
else LeCar=0;}
}

void touch(){
  if(LeCar==1)
   {
    CH1.write(CH11);CH2.write(CH22);CH3.write(CH33);CH4.write(CH44);
    CH5.write(CH55);CH6.write(CH66);CH7.write(CH77);CH8.write(CH88);
   }
}


void subscribeTopic() {
  char subTopic[topicString.length() + 1];
  strcpy(subTopic, topicString.c_str());
  if (mqttClient.subscribe(subTopic)) {
    Serial.println("Subscrib Topic:");
    Serial.println(subTopic);
  } else {
    Serial.print("Subscribe Fail...");
  }
}

void connectWifi() {
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    digitalWrite(LED_BUILTIN,LOW);
    delay(500);
    digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH);
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi Connected!");
  Serial.println("");
  digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH);
}

void loop() {
  if (mqttClient.connected()) { // 如果开发板成功连接服务器
    mqttClient.loop();          // 处理信息以及心跳
  } else {                      // 如果开发板未能成功连接服务器  
    connectMQTTserver();        // 则尝试连接服务器
  }
}
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